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输送线对接

本文档详细介绍如何对接输送线设备，包括取料和放料的完整流程。

概述​

输送线对接需要实现以下核心功能：

  • 取料流程：物料从输送线送至AGV的过程
  • 放料流程：物料从AGV送至输送线的过程
  • 状态监控：实时获取输送线状态
  • 异常处理：处理超时和错误情况

取料流程​

取料流程是指物料从输送线送至AGV的完整操作过程。此过程由输送线（放料方）和AGV（取料方）两方协同完成。

流程说明​

前置条件​

  • 机器人已行驶到输送线旁，且满足对接精度要求

交互流程​

  1. AGV侧准备接收

    • 智慧物流系统 向AGV自身的输送线发起放料请求，调用服务：申请放料
    • AGV输送线接收请求后进行自检，确认可以接收物料
    • AGV输送线发送 允许放料 事件
    • AGV输送线开始转动，准备接收物料

  2. 输送线侧开始送料

    • 智慧物流系统 向外部输送线发起取料请求，调用服务：申请取料
    • 外部输送线接收请求后检查状态，确认有物料且可以送出
    • 外部输送线发送 允许取料 事件
    • 外部输送线开始转动，将物料送向AGV

  3. 物料转移

    • 物料从外部输送线滚动至AGV输送线
    • 物料逐渐从外部输送线转移到AGV输送线上

  4. AGV侧完成接收

    • AGV输送线传感器检测到物料完全进入
    • AGV输送线自动停止转动
    • AGV输送线发送 放料完成 事件
    • 智慧物流系统 调用AGV输送线服务：完成放料

  5. 输送线侧完成送料

    • 外部输送线发送 取料完成 事件，但输送线还在运行
    • 智慧物流系统 调用外部输送线服务：完成取料
    • 外部输送线停止转动
    • 外部输送线开始准备下一次交互（如有下一个物料，则滚动至交互位置）
说明

取料方（AGV）可以通过自身传感器判断物料到位并停止自身输送线，但放料方（外部输送线）无法感知取料方的状态，必须等待系统发送 完成取料 信号后才能停止转动。

取料流程图​

详细时序图​

放料流程​

放料流程是指物料从AGV送至输送线的完整操作过程。此过程由AGV（放料方）和输送线（取料方）两方协同完成。

流程说明​

前置条件​

  • 机器人已行驶到输送线旁，且满足对接精度要求
  • AGV上有待放置的物料

交互流程​

  1. 输送线侧准备接收

    • 智慧物流系统 向外部输送线发起放料请求，调用服务：申请放料
    • 外部输送线接收请求后进行检查，确认放料位置为空且可以接收物料
    • 外部输送线发送 允许放料 事件
    • 外部输送线开始转动，准备接收物料

  2. AGV侧开始送料

    • 智慧物流系统 向AGV自身的输送线发起取料请求，调用服务：申请取料
    • AGV输送线接收请求后检查状态，确认有物料且可以送出
    • AGV输送线发送 允许取料 事件
    • AGV输送线开始转动，将物料送向外部输送线

  3. 物料转移

    • 物料从AGV输送线滚动至外部输送线
    • 物料逐渐从AGV输送线转移到外部输送线上

  4. 输送线侧完成接收

    • 外部输送线传感器检测到物料完全进入
    • 外部输送线自动停止转动
    • 外部输送线发送 放料完成 事件
    • 智慧物流系统 调用外部输送线服务：完成放料

  5. AGV侧完成送料

    • AGV输送线发送 取料完成 事件，但输送线还在运行
    • 智慧物流系统 调用AGV输送线服务：完成取料
    • AGV输送线停止转动
说明

取料方（外部输送线）可以通过自身传感器判断物料到位并停止转动，但放料方（AGV）无法感知取料方的状态，必须等待系统发送 完成取料 信号后才能停止转动。

放料流程图​

详细时序图​

对接注意事项​

超时处理​

建议设置以下超时时间：

  • 允许操作超时：建议设置为 请求允许延时 + 5000ms
  • 完成操作超时：建议设置为 滚动完成延时 + 5000ms

如果超时，应：

  1. 记录错误日志
  2. 重置输送线状态
  3. 通知上位系统重试或取消操作

状态检查​

在执行操作前，应检查：

  • 输送线连接状态是否正常
  • 输送线运行状态是否允许操作
  • 是否有其他操作正在进行

异常恢复​

当发生异常时：

  1. 停止当前操作
  2. 查询输送线当前状态
  3. 根据状态决定是否需要手动干预
  4. 清除异常后重新开始流程