202502 玖物设备对接

智慧物流系统 与玖物调度系统中，Wcs模块电梯对接，使得MiR的机器人与玖物机器人共同乘坐电梯。

门/风淋

由于玖物和MiR不能使用共享互斥来实现，同一个区域只允许进一台车。 所以需要门和风淋实现同时只能一个设备操作。类似玖物操作电梯的增加一个机器人。

如下图。当两个品牌车同时进入离开站点。需要只有一个设备能操控风淋门

电梯

由于玖物系统先进行电梯物流导入，本着先入为主的原则，就不让玖物调度进行较大对接工作。

现场对接的系统示意图为：

玖物设备层提供参数与方法

智慧物流系统 使用物联网模块电梯产品实现。需要玖物设备对接层能提供如下的接口与方法：

参数名称	描述
当前楼层	电梯当前所在的楼层
门状态	电梯门1的开关状态

需要提供方法如下：

服务名称	描述	参数
呼叫电梯	呼叫电梯到指定楼层	楼层：目标楼层数值
开门	打开电梯指定的门	门：门编号(1或2)
关门	关闭电梯指定的门，可以清除目标楼层	门：门编号(1或2)
申请电梯	将使用者占用该电梯，如果使用者不一致，将出现无法占用异常	使用者：机器人或者系统
释放电梯	将该电梯的使用者清除	无

对接流程

互斥区/点

问题分析

• 互斥区（Mutex Zone）的定义：互斥区是地图上的特定区域（如交叉路口、狭窄通道），只能由一个AGV同时占用，以防止碰撞。每个厂商的调度系统通常提供申请（lock）和释放（unlock）的接口，当第三方AGV进入时可申请，离开时释放。
• 多厂商挑战：
  • 不同厂商的AGV有独立的调度系统，但它们共享同一物理空间。
  • 互斥区可能重合：例如，厂商A定义的互斥区Z1、厂商B的Z2、厂商C的Z3 在物理地图上部分或完全重叠。这意味着一个AGV进入重叠区域时，必须同时满足所有相关厂商的互斥规则，否则可能导致冲突。
  • 支持3家以上：设计需要可扩展，不能局限于特定厂商数量；还要处理动态加入的新厂商。
• 核心需求：一个统一的协调机制，确保所有AGV（无论厂商）在重叠互斥区中互斥访问，同时最小化系统复杂度和延迟。

设计方案：中央互斥区

为了支持3家以上厂商的互斥区协调，作为独立的中立模块。它不属于任何厂商，负责统一管理所有互斥区的申请、释放和仲裁，所有厂商的调度系统互斥区。

它的职责包括：

• 维护全局地图和管制区：定义全场唯一的坐标系和所有需要协调的管制区（Zone）。每个Zone有唯一的ID。
• AGV实时位置：每个AGV上实时上报当前所在的位置和状态给中央互斥区（如果调度系统不支持实时上报）。
• 接收和管理请求队列：接收来自不同厂家系统的Zone占用请求，并将其放入队列。
• 检测与解除：如果AGV已经离开区域但是还是存中央互斥区，可以强制某个AGV（通常是优先级最低或等待时间最短的）释放已占用的Zone，退回到安全点，从而打破死锁。