202501 仙工翻斗车

线体PLC使用Modbus协议产生下料请求，呼叫AGV任务并搬运。使用仙工得天风任务进行配置。

车体IO脚本配置

车体Seer控制器通过IO得方式对翻斗进行控制，具体有两个动作，一个是开盖板和关盖板，一个是翻斗和收斗。

使用IO在仙工控制器中机构脚本进行了配置。如下：

以开盖板为例，设置DO2，Wait DI6。DI6 应该是一个盖板到位信号。

import json
import time
import sys
import struct

from rbk import MoveStatus, BasicModule, ParamServer
from rbkSim import SimModule
from robot import Motor, MotorType, Robot, ModuleTool

"""
####BEGIN DEFAULT ARGS####
{   
    

     "operation": {
        "value": "",
        "default_value": [
            "Capopen","Capclose","Poleup","Poledown"
        ],
        "type": "complex",
        "tips": "任务动作"
    }


}    
####END DEFAULT ARGS####
"""

class Module(BasicModule):
    def __init__(self, r: SimModule, args):
        super(Module, self).__init__()
        p = ParamServer(__file__)
        self.operation = args.get("operation", None)
        self.do8 = 8
        self.do1 = 1
        self.do2 = 2
        self.do3 = 3
        self.di1 = 1
        self.di2 = 2
        self.di6 = 6
        self.di7 = 7
        self.start_time = time.time()
        self.over_time = 60.0 
        self.init = True
        self.status = MoveStatus.NONE
        self.state = dict()

    def run(self, r: SimModule, args):
        # 超时判断
        dt = time.time() - self.start_time
        if dt > self.over_time:
            self.status = MoveStatus.FINISHED
            r.setError("running timeout!")
            return self.status
        self.status = MoveStatus.RUNNING
        self.state = dict()
        if self.init:
            self.init = False
            if "operation" not in args :
                r.setError("user args error {}".format(json.dumps(args)))
                self.status = MoveStatus.FAILED
            # =====参数初始化和参数检查=====

        # =====处理业务逻辑=====
        if self.status is MoveStatus.FAILED:
            return self.status
        #self.check_do(r)

        if self.operation == "Capopen":
            self.Capopen(r)
        elif self.operation == "Capclose":
            self.Capclose(r)
        elif self.operation == "Poleup":
            self.Poleup(r)
        elif self.operation == "Poledown":
            self.Poledown(r)
        else:
            # 如果是不支持的operation则报错
            r.setError(
                "operation: {} doesn't support!".format(self.operation))
            self.status = MoveStatus.FAILED
        r.publishSpeed()  # 下发速度
        # =====数据上报及日志打印=====
        self.status = self.status
        self.state["status"] = self.status
        self.state["args"] = args
        str_state = json.dumps(self.state)
        r.setInfo(str_state)
        r.logDebug(str_state)
        return self.status 

    #def check_do(self,r):
    #    dolist = [self.do8,self.do1,self.do2,self.do3]
    #    for i in dolist:
    #        r.setDO(i, False)

    def Capopen(self,r):
        '''盖板打开'''
        r.setDO(self.do2, True)
        if ModuleTool.check_DI(r, self.di6):
            r.setDO(self.do2, False)
            self.status = MoveStatus.FINISHED

    def Capclose(self,r):
        '''盖板关闭'''
        r.setDO(self.do3, True)
        if ModuleTool.check_DI(r, self.di7):
            r.setDO(self.do3, False)
            self.status = MoveStatus.FINISHED

    def Poleup(self,r):
        '''推杆上升'''
        r.setDO(self.do8, True)
        if ModuleTool.check_DI(r, self.di1):
            r.setDO(self.do8, False)
            self.status = MoveStatus.FINISHED
    
    def Poledown(self,r):
        '''推杆下降'''
        r.setDO(self.do1, True)
        if ModuleTool.check_DI(r, self.di2):
            r.setDO(self.do1, False)
            self.status = MoveStatus.FINISHED
   
    def cancel(self, r):
        # =====处理任务取消时的业务=====
        dolist = [self.do8,self.do1,self.do2,self.do3]
        for i in dolist:
            r.setDO(i, False)
        r.logInfo(f"cancel task")
        self.status = MoveStatus.NONE

    def suspend(self, r):
        # =====处理任务暂停时的业务=====
        dolist = [self.do8,self.do1,self.do2,self.do3]
        for i in dolist:
            r.setDO(i, False)
        r.logInfo(f"suspend task")
        self.status = MoveStatus.SUSPENDED

if __name__ == '__main__':
    r = rbkSim.SimModule()
    m = Module(r, None)
    data = dict()

库位配置动作

仙工执行任务动作配置在库位上， 一个站点可以绑定多个库位，每个库位上可以设置不同得参数。

以下配置就是将LM1 站点上 A2库位 上设置了一个脚本动作，参数就是Capopen。代表打开盖板。

天风任务配置

取货子任务

在天风任务中制作一个取料的子任务，将取料的两个库位动作做成参数传入子任务。

任务参数名称 target1，target1_1

target1 上指定 A1（库位）盖板打开动作 target1_1 上指定 A1_1（库位）上配置的盖板关闭动作

机器人通用动作上binTask配置的参数，要和库位上配置的一致，不然无法执行动作。

倒货子任务

在天风任务中制作一个倒料的子任务，将取料的四个库位动作做成参数传入子任务。

任务参数名称 target_1，target_2,target_3,target_4

target_1 上指定 A2（库位）盖板打开动作

target_2 上指定 A2_1（库位）上配置的盖板关闭动作

target_3 上指定 A2_2（库位）上配置翻斗推升动作

target_4 上指定 A2_3（库位）上配置翻斗收回动作

整体任务

在天风任务中制作将寄存器读取，取料，放料整合一起。

使用Modbus读取寄存器的2 为 1时触发下面的流程。

读取缓存值isTrigger，如果条件值==true代表任务已经触发，不在产生任务返回。

如果isTrigger为false，则设置isTrigger为true，并在任务结束的时候设置为false。

这样就是实现了Module值为期望值后一直无限触发任务。

客户指定目标点

客户现场需要12个机台每天根据不同的物料型号，配置目标点。

此时需要需要配置设置缓存的功能， 分别设置12个机台的缓存设置任务。 每次修改机台的终点时，触发该任务手动输入参数。

在12个机台的定时任务中，使用Modbus等待，去指定起点，终点需要先读取1机台缓存，根据配置的缓存判断具体去那个目标点。