跳到主要内容

202606 机械臂与输送线上下料 — RCS-2000 任务编排

· 阅读需 9 分钟

本项目有两类 AMR 对接场景：顶升车给机械臂料台做托盘上下料，滚筒移载车与输送线做滚筒对滚筒的物料交接。调度侧为海康 RCS-2000，在任务编排中搭了三条流程：机械臂上料、机械臂下料、输送线上下料。三条流程共用一套设计：到关键位置先"通知业务系统"，等业务系统握手完成后用"继续执行消息事件"放行；机械臂流程用半盲举 + 同车锁车链保证载具闭环与同车接力，输送线流程不做载具管理，最后用 SDK 表达式释放小车。

场景概述​

现场两类对接：

  • 机械臂料台（顶升车）：两台机械臂，每台管三个料台（左/右上满料出空托、侧位集隔板）。AMR 驮着托盘进出料台，进出前必须与机械臂做光幕握手——车到等待点后申请进入，机械臂关光幕、允许进入后车才能进臂位。
  • 输送线（滚筒移载车）：车在上料输送线对接位收料，再到下料输送线对接位放料，物料经车上滚筒直接交接，不涉及托盘载具。

握手由业务系统（LogiMaster）完成：流程节点开"通知业务系统"，RCS 回调业务系统；业务系统通过 Modbus 与机械臂/输送线交互，完成后调 RCS 的任务继续接口，触发流程中的"继续执行消息事件"放行下一步。

接口序号约定​

机械臂流程有三个提交参数，按 targetRoute 序号依次为：

序号含义上料下料
1起点（载具所在）满料区/起点站点机械臂位
2等待点料台等待点料台等待点
3终点机械臂位目标站点

终点放在最后一个序号：提交任务的基类按最大序号推导终点编码，这样记录的起终点天然正确，业务侧无需覆写。输送线流程只有对接位参数（上料对接位、下料对接位各一个序号）。

机械臂上料流程​

流程：申请载具 → 申请站点 → 查找AMR类型 → 搬运任务（取货到等待点）→ 继续执行消息事件 → 申请站点 → 搬运任务（进臂位放料）→ 空车移动（回等待点）。

机械臂上料流程与申请载具配置

申请载具：载具获取方式选"接口参数"、接口序号 1（起点），申请策略"先进先出"。扩展属性里"载具类型"用表达式从提交参数取：${submitParam.extra.carrierType}；载具编号留空——按"起点位置 + 载具类型"过滤申请站点上已登记的真实载具记录，这是半盲举的关键（见后文）。

第一段搬运任务（起点取货到等待点）：

上料取货段搬运任务配置

  • 终点搬运模式 = 举升锁车：到等待点后托盘不放下，车被锁定，后续动作保证同车执行；
  • 终点记载具开启：载具记录跟着车走到等待点；
  • 通知业务系统 = 是：到达等待点后回调业务系统，触发光幕握手（申请进入机械臂位）。

之后流程停在"继续执行消息事件"上，等业务系统握手完成调用任务继续接口放行。

第二段搬运任务（进臂位放料）：

上料放料段搬运任务配置

起始站点获取方式选"载具对象"、起始参数值"载具变量(carrier)"——起点就是车上这个载具；目标为申请到的机械臂位（储位模型 finalSite）；终点搬运模式 = 放下锁车：托盘放进臂位、载具记录绑定到机械臂位，但车仍锁定，接着走末段"空车移动"退回等待点后流程结束。留在机械臂位的载具记录，正好是下料流程申请载具的来源。

机械臂下料流程​

流程：申请载具 → 申请站点 → 查找AMR类型 → 空车移动（到等待点）→ 继续执行消息事件 → 搬运任务（进臂位取货回等待点）→ 申请站点 → 搬运任务（送目标站点释放）。

机械臂下料流程与申请载具配置

申请载具配置与上料一致（接口序号 1 此时指向机械臂位），申请到的就是上料流程留在臂位的载具记录。

空车移动到等待点：

下料空车移动配置

目标站点获取方式"站点对象"、参数值"储位模型(waitSite)"；AMR 系列/编号用 ${amr.amrCategory}、${amr.robotCode} 绑定查找到的车；终点锁定机器人开启——空车移动本身不锁车，不开这个开关，车到等待点后会被调度派走，后面取货换车执行；通知业务系统开启，到位后触发"申请进入"握手。

取货段搬运任务（等握手放行后进臂位取货返回等待点）：

下料取货段搬运任务配置

同样是举升锁车 + 终点记载具 + 通知业务系统。这里的通知是"已取出"——任务还在执行中，业务系统收到后及时打开光幕，不必等整条任务结束。

送货段搬运任务（到目标站点）：

下料送货段搬运任务配置

起点"载具对象(carrier)"，终点"储位模型(targetSite)"，终点记载具开启；终点搬运模式 = 释放去暂驻点：放下托盘的同时解除锁车，整条锁车链在这里收尾。

输送线上下料流程​

流程：空车移动（上料对接位）→ 继续执行消息事件 → 空车移动（下料对接位）→ 继续执行消息事件 → SDK释放小车。物料经车上滚筒交接，全程不做载具管理。

输送线上下料流程与空车移动配置

空车移动：目标站点获取方式"接口参数"（对接位由提交参数直接给出，不经申请站点，同一对接位的并发由业务系统派单侧控制）；AMR 系列 = 移载车；终点锁定机器人开启；通知业务系统开启——到位后业务系统与输送线做滚筒交接握手（启动滚筒、光电到位确认），完成后继续任务。第二段空车移动用 ${amr.robotCode} 绑定同一台车。

SDK 释放小车：两段移动都靠"终点锁定机器人"锁车，流程里没有搬运释放动作，最后必须显式解锁。用一个表达式节点完成：

SDK释放小车配置

${amrSdk.freeAmrToRcs(moveTask.robotCode)}

实现类型选"表达式"，把锁定的车释放回调度池。漏掉这个节点，车会一直占着不接新任务。

关键设计点​

半盲举：不扫码，但载具全程可追溯​

机械臂流程的取货是半盲举——不扫托盘码，但载具走真实记录：

  • 取货段搬运关探测（不扫码直接钻底举升）；
  • 申请载具的载具编号留空，按"位置 + 载具类型"申请站点上已登记的真实载具记录：起点库位仍需在 RCS 载具管理里有记录，只是车到位后不再扫码核验，直接信任记录；
  • 每段搬运开"终点记载具"，载具记录跟着托盘走：上料终点（机械臂位）留下的记录就是下料申请载具的来源，全程闭环。

与全盲举（生成临时载具码）的区别：半盲举的载具是真实业务数据，可追溯；与扫码方案的唯一差别是去掉了到位后的扫码核验。

同车接力：锁车链​

一条流程的所有移动/搬运必须同一台车执行，靠锁车动作串起来：

  • 上料：首段搬运举升锁车 → 进臂位放下锁车 → 末段空移回等待点后流程结束；
  • 下料：空移终点锁定机器人 → 取货举升锁车 → 末段释放去暂驻点解锁；
  • 输送线：两段空移都锁车 → 末尾 SDK 释放小车解锁。

中途任何一段忘记锁车，车就可能被调度派走、后续动作换车执行——下料流程的首段空移实测踩过这个坑。

通知 + 继续：与业务系统的握手模式​

三条流程的停等点全部采用同一模式：节点开"通知业务系统"（回调中带 method 标识阶段，如到达等待点、已取出、到达对接位），RCS 回调业务系统注册的地址；业务系统完成 Modbus 握手后调 RCS 的任务继续接口，流程中的"继续执行消息事件"收到消息放行。一条流程里有多个停等点时（如输送线上下料），串行复用同一个消息事件定义，每个阶段各触发一次继续即可。