202606 机械臂与输送线上下料 — RCS-2000 任务编排
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本项目有两类 AMR 对接场景：顶升车给机械臂料台做托盘上下料，滚筒移载车与输送线做滚筒对滚筒的物料交接。调度侧为海康 RCS-2000，在任务编排中搭了三条流程：机械臂上料、机械臂下料、输送线上下料。三条流程共用一套设计：到关键位置先"通知业务系统"，等业务系统握手完成后用"继续执行消息事件"放行；机械臂流程用半盲举 + 同车锁车链保证载具闭环与同车接力，输送线流程不做载具管理，最后用 SDK 表达式释放小车。