海康AGV坐电梯流程

接口说明

1. RCS → WCS

接口： api/robot/reporter/eqpt

RCS调用WCS控制电梯设备，通过method参数区分不同操作。

参数说明:

• eqptCode: 电梯设备编号
• taskCode: 任务唯一编号
• srcCode: 起点楼层（仅EXECUTE_TASK需要）
• dstCode: 目标楼层（仅EXECUTE_TASK需要）
• method: 操作类型
  • APPLY_RESOURCE: 申请电梯开门
  • EXECUTE_TASK: 呼叫电梯到目标楼层
  • RELEASE_RESOURCE: 释放电梯资源

可以在系统中查询到eqpt调用记录

2. WCS → RCS

接口： /spi/wcs/robot/eqpt/notify

WCS通知RCS电梯状态变化，通过actionStatus参数标识状态。

参数说明:

• eqptCode: 电梯设备编号
• taskCode: 任务唯一编号
• actionStatus: 电梯动作状态
  • 3: 电梯开门到位
  • 4: 到达目标楼层

可以在系统中查询到eqpt调用记录

完整流程

流程步骤

1. 起点搬运到电梯等待点

   • AGV从起点位置移动到电梯入口的等待点

2. 申请电梯开门

   • RCS调用WCS接口 api/robot/reporter/eqpt
   • 参数: method: APPLY_RESOURCE

3. 等待电梯到达并开门

   • WCS回调RCS接口 /spi/wcs/robot/eqpt/notify
   • 参数: actionStatus: 3 (开门到位)

4. 进入电梯轿厢

   • AGV收到开门通知后，移动进入电梯内部

5. 呼叫电梯到目标楼层

   • RCS调用WCS接口 api/robot/reporter/eqpt
   • 参数: method: EXECUTE_TASK, 包含起点楼层和目标楼层

6. 等待电梯到达目标楼层

   • WCS回调RCS接口 /spi/wcs/robot/eqpt/notify
   • 参数: actionStatus: 4 (到达目标楼层)

7. 切换地图

   • AGV切换到目标楼层的地图

8. 搬运到电梯出口

   • AGV从电梯内部移动到电梯出口外的安全位置

9. 释放电梯资源

   • RCS调用WCS接口 api/robot/reporter/eqpt
   • 参数: method: RELEASE_RESOURCE

流程图