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仙工

配置回调

目前仙工RDS Core支持4种回调。

PostAction，动作块完成时回调
Receiver-BlockStateChange在动作块状态变化时执行
StatePoster，拼合单状态变化时执行
Trigger-OrderStateChange，在运单状态变化时执行

seer_callback

智慧物流系统支持了Block和Order的回调地址，用户只需在仙工RDS Core中配置对应的回调地址。

Block回调地址（废弃）

seer_block_callback

ip: 智慧物流系统服务ip地址
port: 智慧物流系统服务端口
Path:/api/seer/callback/block-state-change

Order回调地址

seer_order_callback

condition: OrderStateChanged
action: HttpRequest
schemeHostPort: 智慧物流系统服务ip地址和端口
path: /api/seer/callback/order-state-change
expectedStatusCode: 200
expectedResponseBody: {"msg":"success", "code":1000}

Modbus 接入

仙工机器人同时提供 Modbus 地址映射，适合通过 PLC、HSL 或第三方上位机直接读写机器人的控制量和状态量。

地址区说明

仙工文档中的四类地址与标准 Modbus 对象类型对应如下：

地址区	类型	访问方式	说明	示例
`0x`	线圈（Coils）	读写	可写状态量，通常写入后机器人会自动清零	抢占控制权：`00010`
`1x`	离散输入（Discrete Inputs）	只读	只读开关量状态	是否急停：`00004`
`3x`	输入寄存器（Input Registers）	只读	只读数值状态	控制权是否被外部抢占：`00043`
`4x`	保持寄存器（Holding Registers）	读写	可写数值型命令或参数	导航目标站点：`00001`

结合当前项目的 HSL 使用习惯，常见写法可以先按下面理解：

语义	仙工地址	HSL 示例	说明
抢占控制权	`0x 00010`	`x=5;10`	写入 `1`，机器人收到后自动回写 `0`
是否急停	`1x 00004`	`x=2;4`	`0=未急停`，`1=急停`
控制权是否被外部抢占	`3x 00043`	`x=4;43`	`0=未被外部抢占`，`1=被外部抢占`
导航去哪里	`4x 00001`	`x=6;1`	写入目标站点 id，机器人收到后自动回写 `0`

如果现场驱动启用了首地址从 0 开始、地址前缀映射或自定义偏移，需要以实际驱动配置为准。

常用点位

功能	地址	类型	值说明
抢占控制权	`0x 00010`	可写状态量	写 `1` 为机器人自身抢占控制权
释放控制权	`0x 00011`	可写状态量	写 `1` 为释放控制权给调度系统
是否急停	`1x 00004`	只读状态量	`0=未急停`，`1=急停`
机器人定位状态	`3x 00008`	只读寄存器	`0=定位失败`，`1=定位正确`，`2=正在重定位`，`3=定位完成`
机器人当前导航状态	`3x 00009`	只读寄存器	`0=无`，`1=等待执行`，`2=执行中`，`3=暂停`，`4=到达`，`5=失败`，`6=取消`，`7=超时`
控制权是否被外部抢占	`3x 00043`	只读寄存器	`0=自己抢占或未被抢占`，`1=被外部抢占`
导航目标站点	`4x 00001`	可写寄存器	写入站点 id，大于 `0`

接入建议

如果需要由外部系统直接控制导航，建议先关注 0x 00010、0x 00011、3x 00043 这几个控制权相关地址。
如果需要让机器人导航到指定站点，通常先确认控制权，再向 4x 00001 写入目标站点 id。
如果现场要做安全联锁，至少要持续读取 1x 00004 是否急停、1x 00002 是否阻挡、3x 00009 当前导航状态。
float32 类型寄存器会占用连续两个地址，接入 PLC 或上位机时需要注意字节序和高低位顺序。

配置回调
- Block回调地址（废弃）
- Order回调地址
Modbus 接入