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202506 海康机器人与立库

· 阅读需 8 分钟

一个两层楼多个立库的AGV项目。 使用海康4.2.6版本。

现场由MES发送入库任务。 由立库WMS下发出库任务。由立库Wcs来做升降平台的安全校验。

前期准备​

  1. 安装Postman

  2. 禁用 SSL 验证

    打开 Postman。

    点击右上角的 Settings（设置） 图标。

    在 General（常规） 选项卡中，找到 SSL certificate verification（SSL 证书验证）。

    将其切换为 Off（关闭）。

  3. 注册海康rcs中白名单

    调用海康RCS接口的ip地址需要录入系统中白名单。

    打开Rcs-系统设置-应用注册

    在左上角有一个IP白名单按钮。点击按钮之后将请求ip添加进去。

    如果是postman测试，则添加本机ip，如果是wcs调用，则添加wcs服务器的ip地址。

    rcs-ip-whitelist

  4. 测试

    将以下curl 格式的导入到Postman中。 其中服务ip替换成你的。

        curl --location 'https://10.110.10.13/rcs/rtas/api/robot/controller/task/submit' \
        --header 'X-lr-request-id: 1' \
        --header 'Content-Type: application/json' \
        --data '{
            "taskType":"PF-LMR-COMMON",
            "targetRoute": [
                {
                    "type": "SITE",
                    "code": "0130230AA0137740",
                    "seq": 0
                },
                {
                    "type": "SITE",
                    "code": "0126079AA0151135",
                    "seq": 1
                }
            ]
        }'

    以上的是默认的通用搬运流程， 默认会搬运一个货架，在调用之前请先维护号货架信息。

    正常的返回结果。

    {
        "code": "SUCCESS",
        "message": "成功",
        "data": {
            "robotTaskCode": "1989CFFA34513G6"
        },
        "errorCode": "0",
        "success": false
    }

盲举测试​

现场贴码工作还没有进行，需要盲举测试搬运货物。

  1. 创建货架结构

    路径：搬运对象-货架结构管理-添加货架-开启盲举

  2. 创建载具类型

    路径：搬运对象-载具类型管理-添加载具类型。

比如创建编号为“1”的载具类型，他的货架结构需要指定刚才设定的盲举货架结构

  1. 测试任务

    将以下curl 格式的导入到Postman中。 其中服务ip替换成你的。

    任务类型：TEST-AMR-BLIND 为 复制的 PF-AMR-BLIND-LIFT-CARRIER 模板，

    extra：该参数用来指定盲举载具类型，就是刚才我们添加的“1”.

        curl --location 'https://10.110.10.13/rcs/rtas/api/robot/controller/task/submit' \
        --header 'X-lr-request-id: 1' \
        --header 'Content-Type: application/json' \
        --data '{
            "taskType":"TEST-AMR-BLIND",
            "targetRoute": [
                {
                    "type": "SITE",
                    "code": "0130230AA0137740",
                    "seq": 0
                },
                {
                    "type": "SITE",
                    "code": "0126079AA0151135",
                    "seq": 1
                }
            ],
            "extra":{
                "carrierInfo": [
                    {
                        "carrierType":"1"
                    }
                ]
            }
        }'

    正常的返回结果。

    {
        "code": "SUCCESS",
        "message": "成功",
        "data": {
            "robotTaskCode": "1989CFFA34513G6"
        },
        "errorCode": "0",
        "success": false
    }

业务流程​

business-process

A-B​

A-B 流程是盲举，从2楼到1楼流程。

这个流程的要点是要将盲顶的流程替换成其中的默认的搬运流程（PF-LMR-COMMON）。

任务类型：A-B-1 复制标准的 PF-LMR-COMMON 流程。

    curl --location 'https://10.110.10.13/rcs/rtas/api/robot/controller/task/submit' \
    --header 'X-lr-request-id: 1' \
    --header 'Content-Type: application/json' \
    --data '{
        "taskType":"A-B-1",
        "targetRoute": [
            {
                "type": "SITE",
                "code": "0130230AA0137740",
                "seq": 0
            },
            {
                "type": "SITE",
                "code": "0126079AA0151135",
                "seq": 1
            }
        ]
    }'

C-D​

C-D的任务是在一楼搬运的，接口带入托盘参数，起点校验。

C-D-1

C-D-1 复制标准的 PF-LMR-INIT-CARRIER 流程名称。修改一些配置如下：

目标点获取：目标路径

目标点值：${routeInfoSdk.findPreRoute('SITE',submitParam.targetRoute[1].code,'BACK_OFF')}

放货申请：是

放货申请时机：最后一段路线

放货申请目标点：${submitParam.targetRoute[1].code}

接口参数中

extra.carrierInfo[0].carrierCode： 为现场的货架编号。

curl --location 'https://10.110.10.13/rcs/rtas/api/robot/controller/task/submit' \
--header 'X-lr-request-id: 1' \
--header 'Content-Type: application/json' \
--data '{
    "taskType":"C-D-1",
    "targetRoute": [
        {
            "type": "SITE",
            "code": "0130230AA0137740",
            "seq": 0
        },
        {
            "type": "SITE",
            "code": "0126079AA0151135",
            "seq": 1
        }
    ],
    "extra":{
        "carrierInfo": [
            {
                "carrierCode":"B2174"
            }
        ]
    }
}'

C-D-2

任务流程是类似C-D-1得流程，终点不进行设备交互。所以将C-D-1得终点放货申请关闭。

A-B-C-D组合​

该任务流程是上面两个流程的合并，一个任务中传入四个站点。

分为 A-B-C-D-1 和 A-B-C-D-2 两个任务。

A-B-C-D-1 任务是搬运一个指定的C点托盘编号。 然后入库任务。

A-B-C-D-2 任务一个起点探测，然后入地面库

参数如下：

curl --location 'https://10.110.10.13/rcs/rtas/api/robot/controller/task/submit' \
--header 'X-lr-request-id: 1' \
--header 'Content-Type: application/json' \
--data '{
    "taskType":"A-B-C-D-1",
    "targetRoute": [
        {
            "type": "SITE",
            "code": "0130230AA0137740",
            "seq": 0
        },
        {
            "type": "SITE",
            "code": "0126079AA0151135",
            "seq": 1
        },
          {
            "type": "SITE",
            "code": "0130230AA0137740",
            "seq": 2
        },
        {
            "type": "SITE",
            "code": "0126079AA0151135",
            "seq": 3
        }
    ],
    "extra":{
        "carrierInfo": [
            {
                "carrierCode":"B2174"
            }
        ]
    }
}'

注册WMS回调​

路径：系统设置-系统配置-应用注册

添加一个WMS回调地址，一般选择http格式回调。

相对url：填写/

端口号：填写WMS的端口号

application-callback

注意

记得将WMS服务IP添加到白名单中。

回调格式​

可以参考文档中。 2.2.1 任务执行过程回馈接口

当任务指定到指定阶段会按照以下格式回调注册的应用。

重点关注以下参数：

  • robotTaskCode：任务id
  • method：流程中注册的method
POST /api/robot/reporter/task HTTP/1.1 
Host: 10.10.10.10:1010 
Authorization: 
nonce="wab1tkh",method="HMAC-SHA256",timestamp="2021-01-01T00:0
 0:00+08:00" 
X-lr-appkey: 542a*****8b15 
X-lr-version: v1.0 
X-lr-trace-id: 605****8a0b 
X-lr-request-id: 393****a6c1 
Content-Type: application/json;charset=UTF-8 
 
{ 
"robotTaskCode": "27e****ba08", 
 "singleRobotCode": "f81***653", 
 "extra": { 
    "async": "0", 
    "values": { 
        "mapCode": "RR", 
        "slotCategory": "SITE", 
        "slotCode": "0146975RR0088902", 
        "slotName": "0146975RR0088902", 
        "x": 146975.0, 
        "y": 88902.0, 
        "method": "notifyPodArr", 
        "carrierCategory": "POD", 
        "carrierType": "R7", 
        "carrierCode": "99013", 
        "amrCategory": "LMR", 
        "amrType": "5", 
        "amrCode": "8801", 
        "carrierName": "99013", 
        "carrierDir": "-90.0", 
        "layerNo": 1 
        } 
    } 
 
}

任务编排中配置​

在搬运任务中，扩展属性开启回调配置。

通知的触发是在任务完成时。

勾选我们注册的WMS应用。

方法名可以写如一个方法end。这个method时回调时RCS返回的方法名。

通知路径：你注册回调的具体url地址。 具体url是注册的ip地址+端口号+/+通知路径

我截图的示例最终拼接地址为：http:10.15.204.191:8000/api/v4_2/robot/report/task

config-callback

A-B起点申请WCS​

A-B 任务起点要向WCS申请立库允许进入。A-B 盲举流程配置WCS申请。

注册WCS回调​

和WMS回调注册一致。

路径：系统设置-系统配置-应用注册

添加一个WCS回调地址，一般选择http格式回调。

相对url：填写/

端口号：填写WCS的端口号

配置任务​

  1. 修改搬运任务的起点目标点获取方式为：目标路径。

    参数：${routeInfoSdk.findPreRoute('SITE',submitParam.targetRoute[0].code,'BACK_OFF')} （起点使用配置BACK_OFF的站点，也就是立库的前一个点）

    目标站点的获取方式还是指定编号：${submitParam.targetRoute[1].code}。

  2. 取货向外设申请：开启

  3. 取货申请时机：提前最后一段路径。

  4. 取货申请目标点：${submitParam.targetRoute[0].code} （允许之后从BACK_OFF再到目标点）

  5. 点击搬运任务进去，取货前申请流程

    1. 外设控制-业务参数-第三方外设：是

    2. 目标应用：填写我们刚才注册的。

    3. 申请路径：填写你用来接收RCS回调的地址。 我这边使用 "api/v4_2/robot/reporter/eqpt" 。 合起来RCS回请求 http://10.110.20.30:8000/api/v4_2/robot/reporter/eqpt

config-a-b-wcs

当任务运行的时候RCS会发送如下数据给配置地址：

eqptCode：外设编号 eqptName：外设名称 taskCode：该外设申请的任务，该任务后续需要回调时带入。 method：外设申请

{"eqptCode":"43","eqptName":"43","taskCode":"198E1AADF7C2CC2","subTaskCode":"198E1AADF902CC3_ECS","method":"APPLY_TO_AGV","carrierInfo":[],"extra":{"async":"0"}}

外设允许​

调用RCS-WCS通知接口

eqptCode:外设编号 taskCode：刚才回调接口获取的任务id actionStatus：5为允许取货，6允许放货

curl --location 'https://10.110.10.13/rcs/rtas/spi/wcs/robot/eqpt/notify' \
--header 'X-lr-request-id: 2' \
--header 'Content-Type: application/json' \
--data '{
    "eqptCode":"43",
    "taskCode":"198E1AADF7C2CC2",
    "actionStatus":"5"
}'