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202508 海康机器人叉车与物流大师WMS对接

· 阅读需 9 分钟

海康 RCS-2000 4.3.2 调度叉车，物流大师 WMS 管理库存。现场人员用海康 ClientView 做的 PDA 完成收货、上架、质检和库存查询，PDA 页面脚本直接调用物流大师的接口。

入库流程​

本文只介绍入库到上架这一段，以及质检和库存查询：

  1. 收货：PDA 扫站点地码、托盘码，逐条添加物料明细后提交，WMS 把载具绑定到站点并把物料装进载具。
  2. 上架：PDA 选择起点巷道，下发叉车入库任务 PF-FMR-INBOUND，叉车把托盘从码头送到货架。
  3. 质检：PDA 扫仓位号，提交合格或不合格。
  4. 库存查询：PDA 按物料码查询库位、数量、质检状态和入库时间。

WMS 中可以在库位可视化里看到货架上每个仓位的占用情况：

WMS 库位可视化

PDA 基础配置​

使用 ClientView 2.1.1 版本。

添加项目​

路径：系统管理 → 添加

添加服务​

添加 RCS 服务，服务路径为：http://192.168.100.88/

添加请求头：键：X-LR-REQUEST-ID，值：${String(new Date().getTime())}。值写错会导致登录失败。

需要在 OPS 开启 http 访问

海康系统默认只开放 https 访问。PDA 页面走 https 时，调用物流大师的 http 接口（http://192.168.100.88:8000/...）会有问题。

解决方法：登录机器人平台运维管理系统（OPS），进入 机器人平台运维管理系统 → 流量网关服务（unify-ingress），在"基础信息"中开启 http 访问。开启后按钮显示为"关闭http访问"。

OPS 流量网关服务开启 http 访问

添加应用​

选择应用 PDA（ClientView 和 RCS 配合使用，选择 PDA 标准版），添加扩展脚本：

this.onLogin = async (info) => {
    try {
        // 校验参数
        if (!info.username || !info.password) {
            throw {
                message: this.$t('login.error.need')
            }
        }
        const data1 = await this.$get('/unify/basic/api/unify/challengeCode?username=' + info.username + '&clientType=pda&purpose=0')
        const cData = data1.data
        if (!cData.success) {
            throw cData
        }
        const pas1 = sha256(info.password + cData.data.salt)
        const param = {
            username: info.username,
            password: sha256(pas1 + cData.data.codeId), // 需要对密码做处理
            clientType: 'pda',
            authId: cData.data.authId,
            captchaCode: ''
        } // 调用登录接口
        const {
            data
        } = await this.$post('/unify/basic/api/unify/login', param)
        if (data.success) {
            // 更新token
            mutations.updateToken(data)
            // 登录成功之后跳转至首页
            this.$router.push('/home')
        } else {
            throw data
        }
    } catch (e) {
        this.loginTip = e.message || this.$t('login.error.unknown')
    }
}

上下文

属性名属性值类型
LOGOUT_METHODRCS.logoutString

页面脚本的写法​

每个 PDA 页面的脚本都写在"页面脚本"里，以 this.xxx = () => {} 的形式定义方法，再在按钮的"点击"事件中选择该方法：

  • this.form['#xxx']：读取表单元件的值，#xxx 为元件标识；
  • this.$component('#xxx')：获取元件实例，可读写值（$value）或设置列表数据（$param('data', rows)）；
  • this.$model('key') 读取、this.$model('key', value) 写入：在脚本中暂存数据；
  • 请求头都要带 X-lr-request-id；
  • 物流大师接口失败时返回 HTTP 400 和 {code, message}，脚本在 catch 中取 err.response.data.message 提示。

this.$model 与 元件.$param('data', value) 都能存一组数据，区别如下：

this.$model('key', value)元件.$param('data', value)
作用对象页面脚本，按 key 存取某个元件，例如列表 #receiptList
作用暂存数据，页面上看不到设置列表显示的内容

收货​

PDA 收货

页面元件：站点 #siteCode、载具 #carrierCode、物料码 #materialCode、数量 #quantity、收货明细列表 #receiptList。

"添加明细"按钮调用 addReceiptItem：先在后端确认物料存在，再追加到明细列表。

const BASE_URL = 'http://192.168.100.88:8000/rcs/rtas/web/schedule'
const headers = () => ({ 'X-lr-request-id': new Date().getTime() })
const pickMessage = (data, fallback) => (data && data.message) || fallback
const isOk = (data) => data.success || data.code === '0'

this.addReceiptItem = async () => {
    const materialInput = this.$component('#materialCode')
    const quantityInput = this.$component('#quantity')
    const receiptList = this.$component('#receiptList')

    const materialCode = String(materialInput.$value() ?? '').trim()
    const quantity = Number(quantityInput.$value())
    if (!materialCode) return this.$tip('请先扫描或输入物料码')
    if (!Number.isSafeInteger(quantity) || quantity <= 0) return this.$tip('数量必须是大于 0 的整数')

    const rows = this.$model('receiptItems') || []
    if (rows.some(row => row.materialCode === materialCode)) return this.$tip('该物料已存在，请修改已有明细的数量')

    // 后端确认物料存在；不存在时返回 HTTP 400
    try {
        const res = await this.$post(`${BASE_URL}/materials/check`, { materialCode }, { headers: headers() })
        if (!isOk(res.data)) return this.$tip(pickMessage(res.data, `物料 ${materialCode} 校验失败`))
    } catch (err) {
        return this.$tip(pickMessage(err.response && err.response.data, err.message))
    }

    // 追加明细并刷新列表
    const nextRows = [...rows, { materialCode, quantity }]
    this.$model('receiptItems', nextRows)
    receiptList.$param('data', nextRows)
    materialInput.$value('')
    quantityInput.$value(1)
}

"提交"按钮调用 submitReceipt：把站点、载具和全部明细一起提交。成功后清空明细，站点保留，方便同一个收货口连续收多托。

this.submitReceipt = async () => {
    const siteCode = String(this.$component('#siteCode').$value() ?? '').trim()
    const carrierInput = this.$component('#carrierCode')
    const carrierCode = String(carrierInput.$value() ?? '').trim()
    const items = this.$model('receiptItems') || []

    if (!siteCode) return this.$tip('请先扫描站点码')
    if (!carrierCode) return this.$tip('请先扫描托盘码')
    if (items.length === 0) return this.$tip('请先添加收货明细')

    try {
        const res = await this.$post(`${BASE_URL}/receipt`, {
            siteCode,
            carrierCode,
            items: items.map(row => ({ materialCode: row.materialCode, quantity: row.quantity }))
        }, { headers: headers() })
        if (!isOk(res.data)) return this.$tip(pickMessage(res.data, '收货失败'))

        // 开始下一单
        this.$model('receiptItems', [])
        this.$component('#receiptList').$param('data', [])
        carrierInput.$value('')
        this.$tip('收货成功', 'success')
    } catch (err) {
        // 失败时不清空，改完可以直接重新提交
        this.$tip(pickMessage(err.response && err.response.data, err.message))
    }
}

上架​

PDA 叉车码头到货架

"叉车码头->货架"页面只需选择起点巷道 #startCode，下发叉车入库任务 PF-FMR-INBOUND：

this.onSubmit = () => {
    const params = {
        targetRoute: [{
            type: 'STACK',
            code: this.form['#startCode'],
            seq: 0
        }],
        initPriority: 10,
        interrupt: 0,
        taskType: 'PF-FMR-INBOUND'
    }
    const headers = { 'X-lr-request-id': new Date().getTime() }
    this.$post('http://192.168.100.88:8000/rcs/rtas/web/schedule/submit', params, { headers }).then((res) => {
        if (res.data.success || res.data.code === '0') {
            this.$tip(this.$text('下发成功'), 'success')
            this.clear()
        } else {
            this.$tip(res.data.message)
        }
    })
}

质检​

PDA 质检

扫描仓位号 #storageBinCode，选择质检状态 #qualified 后提交。质检结果必须明确选择，漏选时不发请求，避免后端把库存当成不合格冻结。

this.inspection = () => {
    const raw = this.form['#qualified']
    let qualified = null
    if (raw === true || raw === 'true' || raw === 1 || raw === '1') qualified = true
    if (raw === false || raw === 'false' || raw === 0 || raw === '0') qualified = false
    if (qualified === null) {
        this.$tip(this.$text('请选择质检结果'))
        return
    }

    const params = {
        storageBinCode: this.form['#storageBinCode'],
        qualified
    }
    const headers = { 'X-lr-request-id': new Date().getTime() }
    this.$post('http://192.168.100.88:8000/rcs/rtas/web/schedule/inspection', params, { headers })
        .then((res) => {
            if (res.data.success || res.data.code === '0') {
                this.$tip(this.$text('下发成功'), 'success')
                this.clear()
            } else {
                this.$tip(res.data.message)
            }
        })
        .catch((err) => {
            const data = err.response && err.response.data
            this.$tip((data && data.message) || err.message)
        })
}

库存查询​

PDA 库存查询

按物料码 #materialCode 查询库存，方法返回库存数组：

this.queryList = async () => {
    const materialCode = this.form['#materialCode']
    if (!materialCode) {
        this.$tip(this.$text('请先扫描或输入物料码'))
        return []
    }

    const headers = { 'X-lr-request-id': new Date().getTime() }
    try {
        const res = await this.$post('http://192.168.100.88:8000/rcs/rtas/web/schedule/stocks',
            { materialCode }, { headers })
        if (!(res.data.success || res.data.code === '0')) {
            this.$tip(res.data.message)
            return []
        }
        const result = res.data.data
        if (result == null) return []
        return Array.isArray(result) ? result : [result]
    } catch (err) {
        const data = err.response && err.response.data
        this.$tip((data && data.message) || err.message)
        return []
    }
}

"查询"按钮的点击事件中先调用 queryList，再添加一个"数据联动"：源字段选"入参"（即上一步方法的返回值），目标字段选列表元件的 data，查询结果就会显示到列表中。

ClientView 数据联动配置

其他页面：直接调用海康 RCS​

下面两个页面不经过物流大师，直接调用海康 RCS 的接口。

任务下发​

this.onSubmit = () => {
    const params = {
        targetRoute: [{
                type: 'SITE',
                code: this.form['#startCode'],
                seq: 0
            },
            {
                type: 'SITE',
                code: this.form['#endCode'],
                seq: 1
            }
        ],
        taskType: 'PF-LMR-COMMON'
    }
    const priority = this.form['#initPriority']
    params.initPriority = priority ? parseInt(priority) : 1
    const headers = {'X-lr-request-id': new Date().getTime()}
    this.$post('https://192.168.100.88/rcs/rtas/web/schedule/submit', params, {headers}).then((res) => {
        if (res.data.success || res.data.code === '0') {
            this.$tip(this.$text('下发成功'), 'success')
            this.clear()
        } else {
            this.$tip(res.data.message)
        }
    })
}
  • #startCode 和 #endCode 为起点、终点输入框的元件标识；
  • #initPriority 为优先级输入框的元件标识。

绑定解绑​

PDA 绑定解绑

// 绑定载具
this.bindCarrier = () => {
    const params = {
        carrierCode: this.form['#carrierCode'],
        siteCode: this.form['#siteCode'],
        bindType: 'BIND'
    }
    const headers = {'X-lr-request-id': new Date().getTime()}
    this.$post('https://192.168.100.88/rcs/rtas/web/schedule/bindCarrierSite', params, {headers}).then((res) => {
        if (res.data.success || res.data.code === '0') {
            this.$tip(this.$text('下发成功'), 'success')
            this.clear()
        } else {
            this.$tip(res.data.message)
        }
    })
}

// 解绑载具：参数相同，bindType 改为 'UNBIND'

按钮事件 → 添加脚本方法 → 选择写好的函数：

bind

发布​

获取应用 ID 和项目 ID，拼接一个页面 URL 如下：

http://192.168.100.88/clientview/apps/base-pda/index.html?appId=20251119133240866&projectId=20251107102233759#/login

在浏览器访问该地址，如果能访问到，说明 URL 拼接成功。

将前面 IP 地址部分拿掉，把下面的路径配置到 PDA 登录页面右上角的加载路径中：

/clientview/apps/base-pda/index.html?appId=20251119133240866&projectId=20251107102233759#/login

现场问题：放货时误报障碍物​

现象​

叉车送货进入储位放货时，任务中断并提示：

2D激光检测到放货储位点附近存在障碍物，无法继续执行放货任务，传感器坐标（-422 225 63），障碍物高度区间175-175

但现场检查货架储位，里面并没有障碍物。

原因​

叉车开启了放货静态检测功能：放货前检测目标储位内是否已存在物体，检测到就停止放货。该功能默认关闭，对应 XML 字段 b_put_obs（0：关闭；1：开启）。

解决方法​

在 MapStudioPro 中关闭放货静态检测：

  1. 用 MapStudioPro 登录叉车 12622，切到"专家模式"。
  2. 进入 叉车特有配置 → 功能参数，找到"放货静态检测"，把开关关掉。
  3. 点"保存"。