挂纱机器人是"托盘叉车底盘 + 车载协作机械臂"的复合形态：底盘负责叉取和搬运装有纱管的容器，机械臂负责在挂纱工位完成抓纱、挂纱动作。RCS-Lite 侧没有这种整机的标准车型，落地方案是套壳 + 透传：底盘按"类叉车"客制车接入，复用标准叉车搬运业务；机械臂动作则通过任务模板中的"客制车透传"步骤下发到车端脚本，由脚本与机械臂进行 ModbusTCP 握手。
本文基于现场配置界面与 hfang_load_unload.py、hufang_arm.py 两个车端脚本，整理一套可复用的部署方案。
在 RCS-Lite 任务执行过程中，需要根据机器人所在位置控制指定语音。目标是机器人到达目标点后开始播报，离开目标点时停止播报，同时语音方案能够通过任务参数调整，不需要为每一种声音单独维护脚本。
本文基于现场配置界面与 audio.py 执行脚本，整理一套可复用的落地方案。脚本部分只保留核心逻辑，重点说明 audio_cmd 和 volume_idx 如何从任务模板传到控制器，再由音频接口切换手动、自动语音方案。
基于海康 RCSlite 控制器，开发客制化 3T 潜伏举升车。通过自定义脚本控制液压顶升机构（油泵电机 + 电磁阀），实现货架举升与放下动作，配合 RCS-Lite 调度平台完成搬运任务闭环。
交大顶升车型需要在 RCS-Lite 控制器中完成顶升支撑机构的参数化控制。现场目标很明确：同一套任务模板既要支持顶升伸出，也要支持顶升收回，同时还要能在车体参数、任务模板和控制脚本之间保持一致。
本文基于现场配置界面与 sjt_ctrl.py 控制脚本，整理一套可复用的落地方案。脚本部分只保留核心逻辑，重点说明参数如何从任务模板传到控制器，再由机构脚本执行顶升动作。
使用海康4.3.2版本。
叉车可以举升，门架可以前移。控制举升和门架都是通过脚本。
叉车进行两层货架与地面之间的相互搬运。